李丽丹，王永康，南立军

（中国北方车辆研究所，北京 100072）

CAN（Control Area Network）是一种典型的事件触发总线，不仅在汽车领域得到了广泛的应用，现已扩展到了机械工业、机器人、数控机床、家用电器、军用设备等领域。特种车辆计算机控制系统内部电子设备越来越多，为了降低维修难度，实时、可靠地实现信息的传输、共享，引入了CAN总线。但CAN总线有其不足之处，即多节点自由竞争时，由位仲裁决定访问总线优先权所带来的节点工作时间具有不确定性[1]。为此，有人提出了时间触发协议方法，例如FlexRay、TTCAN 和 Time-Triggered Protocol(TTP/C)，由于TTCAN是在 CAN的基础上发展而来，可借用CAN现有的平台，因此，得到人们更多的关注。

在TTCAN的研究中，除了相关的硬件开发之外，主要的研究工作就是要确定矩阵周期的整体结构并将消息合理地安排到各个时间窗口中[2]，即静态调度机制。现有的基于均匀装载（AL）算法[3-4]的优化算法——谐波周期算法[5]，只是追求时间窗的长度最短，保证时间触发信息和事件触发信息的实时性，并没有考虑每个信息发送的具体内容、重要程度。因此，本文先利用谐波周期算法建立某特种车辆计算机控制系统的调度表，之后根据每个消息的内容对其适当的调整，这样既保证了系统的实时性，又使系统中每个信息的发送时刻达到最佳。

1 TTCAN协议简介

TTCAN协议是由Bernd Mueller博士等提出的在CAN的数据链路层上加的一个高层协议，ISO11898-4已包含了这个协议[6]。它与传统CAN总线系统的区别是：总线上不同的消息定义了不同的时间片段，在同一时间片段内，总线上只能有一条报文传输，这样就既避免了总线仲裁，又保证了信息的实时性。……