张晓群，嵇启春

（西安建筑科技大学 信息与控制学院，陕西 西安 710055）

0 引言

智能车又称轮式机器人，是集传感器、计算机、自动控制、通信以及机械等技术于一身的综合系统[1]。在智能车的设计和制作过程中，控制算法调试是一个极其重要而又关键的环节，面临着许多急需解决的问题：智能车能否按照事先设计的思路运行；控制策略是否符合实际需求；运行中出现问题时，智能车的各项实时参数是什么。针对这些问题，许多学者提出了基于仿真的解决方案。有学者提出基于参数化的机械系统几何模型，使用拉格朗日方法建立系统动力学方程，来对虚拟机械系统进行动力学分析[2]。但由于车辆机械结构的复杂性，这种建模和仿真方式过于繁琐，影响了仿真和研究的效率。清华大学针对全国大学生智能车竞赛开发的Plastid仿真平台，其动力学模型虽然较为简单[3]，但该模型是一种理想化的模型，对于影响智能车运行状况的一些参数的考虑较少，例如小车与路面之间的摩擦系数、小车的机械性能等因素，因而仿真结果与实际存在一定差距。有学者提出一种智能车硬件在环仿真系统，该仿真系统发挥了硬件在环的长处[4]。但该软件仍以虚拟仿真平台LabVIEW为基础，控制算法的分析和决策在上位机上运行，脱离了车模实体的软件运行环境，其仿真结果与实际也存在一定的差距，因此其应用有相当的局限性。

笔者设计了一种基于无线通信技术的智能车运行状态实时监控系统。……