方 强，宋福民

(深圳市大族数控科技有限公司，广东深圳 518057)

高速高精度加工是目前最重要的研究领域之一，其目的在于提高机械加工生产率并改善加工质量。然而，实现高速高精度加工也面临着许多挑战。最主要的问题在于存在扰动、非线性、模型和参数不确定性的情况下如何设计高性能的伺服控制器。当使用有限带宽的伺服控制器时，伺服延迟也成为引起位置误差的主要原因，并会随着高速加工时进给速度的提高而更加严重。

智能控制技术（如模糊控制、神经网络控制、遗传算法控制等）的出现，为弥补PID控制策略的不足提供了良好的解决途径。其中PID控制与智能控制方式的结合，产生了许多复合式的PID控制策略。例如，模糊PID控制，专家PID控制，模糊+PID复合控制、神经元网络PID控制等。复合式PID控制策略可以扬长避短发挥各自优势，是智能控制的一个重要研究方向。

本文就是利用小脑模型具有不依赖于被控对象的精确数学模型、极强的非线性拟合能力、对运行工况的适应能力强的特点，将其与PID控制相结合形成PID+CMAC控制策略，并借助Turbo PMAC的“开放伺服”功能，在Turbo PMAC运动控制器上研究了PID+CMAC控制策略的实现方法。

1 CMAC控制原理与特点

人工神经网络是由许多具有并行运算、功能简单的信息处理单元（神经元）相互连接组成的网络。虽然单个神经元的结构简单，功能有限，但其构成的网络系统所能实现的功能却是极其丰富和复杂。神经网络的智能处理能力及控制系统所面临的问题是人工神经网络控制的发展动力。……