贾文铜，周瑞祥

(空军工程大学工程学院，西安 710038)

0 引言

舵机是飞行器自动驾驶仪或飞机增稳系统的重要组成部分，是飞机操纵系统的关键部位之一。舵机自动驾驶仪的特性在很大程度上取决于舵机的性能。作为余度操纵系统的执行部件，舵机的故障直接影响整个电传操纵系统的正常工作，随着飞行控制系统的发展，矛盾的焦点已逐渐向舵机部分转移，而且舵机各种性能的提高已成为进一步改进飞行控制系统性能的主要环节，只有保证飞机平尾舵机伺服系统的快速性和稳定性的前提下，才能保证飞机的操纵性能。因此，对舵机的研究成为一项必须的课题。由于液压舵机伺服系统的固有特性(如死区、泄漏、阻尼系数的时变性以及负载干扰的存在)，系统往往会呈现典型的不确定性和非线性特性，所以很难建立其精确的数学模型，而模糊控制特别适用于那些难以建立精确数学模型、非线性和大滞后的系统，且具有易于实现对具有不确定性和非线性对象的实时控制、对于被控系统的干扰具有较强的抑制能力。本文针对舵机伺服控制系统对控制性能的要求，将带有自调整因子模糊控制策略用于液压伺服系统控制，利用simulink完成舵机伺服控制系统的动态仿真，取得了较好的效果。

1 液压舵机伺服系统数学模型和方块图的建立

某型飞机整个液压舵机伺服系统可以简单的看成由两级伺服放大器、小舵机(包括电液伺服阀、小舵机作动筒)、小舵机反馈传感器、小舵机反馈传感器解调器、液压作动筒、液压作动筒反馈传感器、液压作动筒反馈传感器解调器组成的两级闭环控制系统。……