宋方臻，冯会民，刘 慧

(济南大学机械工程学院，济南 250022)

0 引言

并联机床作为机床技术和机器人技术结合的产物，受到了国内外学者的广泛关注。制约并联机床发展的主要因素是精度问题，影响并联机床加工精度的因素有多种，已有许多的学者针对各影响因素进行了深入的研究［1-5］。Wang［1］建立了实际 Stewart平台机构的反向和前向运动学模型，用仿真的方法研究了机构制造误差对动平台精度的影响;Patel和Ehmann［2］建立了Stewart平台机构的微分误差模型。王海军［3］运用ADMAS软件建立了并联机床的并联机构的虚拟样机，通过运动仿真研究了关节间隙对并联机床加工精度的影响规律;徐轶轲［4］根据并联机构的动力学模型提出了一种控制补偿策略来减小系统的动态误差;史长虹［5］根据虚拟轴数控机床与传统数控机床的本质区别，拟订了新型变轴数控机床定姿态工作精度检验方案，并对变姿态工作精度检验提出建议。杜兆才［6］运用弹性动力学理论和 Lagrange方程推导出了平面柔性并联机器人的动力学方程，研究了杆件的弹性变形对机器人动平台的位置误差和方向误差的影响。何雪浤［7］等人研究了3-TPT型并联机床工作空间内杆长误差和铰链间隙误差对动平台运动精度的影响规律。但是，上述研究主要是针对并联机床的静态误差和准静态误差进行的，关于动态误差的研究还很不充分。实际上，并联机床的动态性能是影响其精度的主要因素之一，有必要进行深入探讨。……