罗阿妮，邓宗全，刘荣强，刘贺平

(1.哈尔滨工程大学 机电工程学院，黑龙江 哈尔滨 150001;2.哈尔滨工业大学 机电学院，黑龙江 哈尔滨 150001)

航天机构的运动精度要求都是很高的，而构件的配合精度对运动精度有直接的影响［1］.构件的配合精度受到加工和安装等方面的影响，提高配合精度会大大增加制造成本［2-3］.因此，分析各运动副的配合精度对机构运动精度的影响，确定主要影响因素，减小提高配合精度范围是十分必要的.目前，间隙机构的数学模型有二状态模型、三状态模型和连续接触模型，这里采用二状态模型，即接触－分离模型，来对机构间隙进行建模研究［4-5］.

1 空间一维伸展臂工作原理

ADAM伸展臂于2000年NASA在进行SRTM (shuttle radar topography mission)项目时作为合成孔径雷达的支撑构件，其结构组成的二维剖面如图1所示.下面简要介绍其结构组成及伸展臂杆单元的工作原理.

如图1所示，伸展臂完全收拢状态放置在承载筒内.伸展臂由承载筒和伸展单元2部分组成.承载筒按照其功能可以划分为3段，图1中从左向右依次为:装载段、消旋段、提升段.装载段用来容纳收拢状态的伸展臂，由布置在圆筒内的8条直轨道组成;消旋段用来把收拢状态的伸展臂单元展开成具有良好刚性的空间立方体，由8条布置在圆筒内壁的消旋轨道形成;提升段是整个伸展臂展开、收拢的动力源，由螺旋提升筒和4条直轨道组成，在电机的带动下通过传动机构使得螺旋筒转动从而带动伸展臂沿直轨道实……