谢 俊 匡俐辉 马履中 杨启志

江苏大学,镇江,212013

一种新型串联中医推拿机械臂的机构综合和工作空间分析

谢 俊 匡俐辉 马履中 杨启志

江苏大学,镇江,212013

针对中医推拿的按、揉、滚、振4种推拿手法,从型综合方面对推拿机器人机械臂进行结构设计,采用Denavit-Hartenberg法,通过齐次坐标变换,建立了机械臂的运动学模型,并对其正运动学方程进行了求解。基于图解法对推拿机械臂工作空间进行分析,得知推拿机械臂大小臂长度应相等。同时,基于蒙特卡罗原理,通过M ATLAB编程对六自由度推拿机械臂的工作空间进行了数值解的描绘,结果表明,推拿机械臂的工作空间内部工作点密集且分布均匀,满足推拿动作高效作业的要求。

推拿机械臂;型综合;工作空间;图解法;蒙特卡罗原理

0 引言

推拿作为一种医疗保健手段已经发展了两千多年,它通过手法和力量变化对经络穴位进行刺激来提高免疫系统的能力,达到预防、治疗老年腰腿疼痛的目的。然而,中医推拿实际推广过程中,各大医院的临床治疗仍由有经验的推拿师人工进行,一个疗程下来推拿师所付出的体力非常巨大。虽然近年来人们研制了许多推拿按摩器械,丰富、扩大了推拿保健和治疗的范围,但因其机械力度难以掌握,振动频率不易控制,许多器械推拿还不能达到高水平推拿师手法治疗的效果。所以开发智能推拿机器人,继承和发扬中医推拿的技巧,使古老推拿术得到较大力度的推广,是十分有现实意义的。……