李庆云，杨文凯，李 扬

（中国石油大学（华东）计算机与通信工程学院，山东 东营 257061）

模糊神经网络信息融合在管道机器人导航中的应用*

李庆云，杨文凯，李 扬

（中国石油大学（华东）计算机与通信工程学院，山东 东营 257061）

考虑到石油管道的封闭性和复杂性，很难识别环境特征，将基于模糊神经网络的多传感器信息融合用于解决管道中管道机器人的导航问题。采用CCD摄像头和距离传感器来识别管道中的障碍物和弯道，并根据环境信息制定控制决策。建立了机器人物理模型和模糊神经网络拓扑结构，并对神经网络进行了学习训练。最后，对其中一种环境类型进行了仿真验证，证实了算法的有效性。

多传感器信息融合；管道机器人；导航；模糊神经网络

油气管道被广泛应用在石油、化工等行业，随着使用时间的增长，问题不断暴露，人为检测既费力又不准确。另外，存在一些无法从管道外部进行检测的在役管道，这就需要管道机器人来完成。为了使管道机器人能较好地完成管道环境识别和在役检测，除了需要高效的移动载体和机载能源，还要有基于多传感器的管道环境识别系统。多传感器的信息融合技术是提高管道机器人智能化的一项关键技术，主要用来解决机器人自主定位、障碍物识别及导航等问题[1]。

在机器人导航中，需要多个传感器来感知外部环境。单目CCD传感器采集虽然速度快、图像处理知识丰富，但不能获得目标的距离信息；……