张 品，孙 岩

(杭州电子科技大学通信工程学院， 杭州310037)

近几十年来，随着通信技术、嵌入式计算机技术、微处理技术和传感器技术的飞速发展与日益成熟，无线传感器网络(WSNs)在无线通信和数字电子技术的促进下迅速发展，由于具有感知能力、通信能力和计算能力，所以开始受到广泛的关注。在大多数应用场景下，没有传感器的位置信息而只感知数据是没有意义的，只有结合了位置信息传感器获取的数据才有实际的意义[2]。另外，了解传感器的节点位置信息还可以提高路由效率，例如设计基于节点位置信息的路由算法以提高路由效率[3-4]，因此，实现节点的自身定位对WSNs有着重要的意义。

到目前为止，已经提出了许多的传感器网络节点定位算法，这些算法大部分都假设网络中包含一小部分的锚节点，所谓的锚节点就是可以通过GPS定位设备[5]或者其他硬件设备来获取自身位置信息的节点。而其他不知道自己的位置信息的节点被称作是未知节点。锚节点可以协助未知节点来进行位置定位。当一个未知节点知道三个或者三个以上的锚节点的位置信息时，它就可以通过三边定位来确定自己的位置。

在WSNs中，根据在定位过程中是否测量节点间的距离，可以将定位算法分为两大类：range-based算法[6](基于测距的算法)和range-free算法[7](无需测距的算法)。Range-based定位算法需要测量节点间的绝对距离或角度信息来进行定位，其中测距技术包括：信号到达时间(time of arrival， TOA)、信号到……