段小帅，梁 青，王 永

（中国科学技术大学 自动化系，合肥 230027）

磁悬浮隔振器的自寻优前馈控制

段小帅，梁 青，王 永

（中国科学技术大学 自动化系，合肥 230027）

以船舶的振动主动控制为背景，基于自行研制的磁悬浮隔振器，提出了前馈控制的主动隔振方案，设计了对控制器参数在线自寻优的算法。该算法能够用于具有非线性特性的磁悬浮隔振器，并且不需要建立主动力到控制目标点的通道模型。在磁悬浮隔振系统上的实验结果表明，该控制算法取得了良好的减振效果，并且当系统受到扰动后，能够实现寻优过程的自动启动。

磁悬浮隔振器；主动隔振；前馈控制；自寻优算法；非线性

1 引 言

不论是军舰还是民船都存在着不同程度的振动，过度的船舶振动容易引发严重的后果，因此船舶的振动控制一直是人们非常关注的问题。其中隔振技术是振动控制的一个重要研究方向[1]。根据隔振时是否需要外界输入能量，隔振技术可以分为主动隔振与被动隔振。由于主动隔振能够克服被动隔振对低频振动难以有效抑制的缺点，近年来主动隔振技术日益受到重视[2-3]。

本文研究的对象是一种磁悬浮主动隔振器。隔振器采用电磁悬浮技术，该技术在磁悬浮列车[4-5]、磁悬浮轴承[6-7]等方面的应用，已经取得了一定的研究成果，但针对电磁悬浮隔振系统的研究还不深入，采用电磁悬浮技术的隔振器尚不多见。磁悬浮隔振器由衔铁和电磁铁两部分组成，电磁铁铁芯上绕有线圈，当线圈中通入电流时,电磁铁的磁场会产生电磁力与衔铁相互作用，这样通过控制通入线圈的电流可以控制电磁力，进而达到主动隔振的目的。……