中图分类号：TP242.6 DOI： 10.16578/j. issn.1004.2539.2025.05.007

0 引言

目前，共享控制作为一种主流的机器人控制方式，在面对复杂任务和作业环境时，能够充分发挥人和机器的各自优势[，被广泛应用在医疗康复训练[2-3]导航避障4-5以及远程操作6-等方面。当机械臂处于共享控制状态时，控制方式的改变会导致切换时刻控制器输入信号产生突变，造成机械臂振动、关节磨损等问题，进而影响控制系统的安全与稳定。

针对这类情况，于振中[0将波预测方法用于变时延遥操作共享控制系统中，并提出一种从端校正控制方法，能够消除遥操作过程中由时延、数据丢包以及预测模型不准确引起的稳态位置误差。周大鹏在人机交互中采用了一种与主从臂位置误差相关的力反馈方式，从而使操作者了解从臂对主臂的跟随情况，提高了系统运行安全性。此类方法虽能消除遥操作过程中机械臂的位置误差，但没有考虑共享控制方式下由于控制方式转变产生的角度突变问题。GHALAMZAN等为解决主从抓取与操纵中共享控制的问题，引入一种面向任务的速度可操纵性成本函数，用于识别抓取后运动期间机械手的最大运动能力，减少了控制工作量。OZDAMAR等[3提出一种远程操纵框架，可单独组合控制任意数量机械臂，通过模仿操作者手臂阻抗和位置，参考解决物理交互的复杂任务。此类方法注重对于共享控制策略与框架的研究，实现对应交互任务，但忽略了控制过程中误差信号对系统动态连续性的影响。……