中图分类号：TH132.43 DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2025.05.010

0 引言

谐波齿轮传动装置最初由美国学者WALTON在1955年设计并提出，具有传动比范围广、承载能力高、运动准确性好等优点，被广泛应用于航空航天、工业机器人、医疗器械等行业[2]。

为获知负载工况下齿面啮合力分布及其齿体受力状况，柔轮负载啮合力分布研究一直是谐波齿轮负载研究的难点问题。王梓荧等3提出基于空载侧隙和周向啮合刚度理论模型的计算方法，得到不同负载工况下啮合力的分布规律。等4利用精确算法计算了装配条件下的侧隙分布，并利用在柔轮齿上施加啮合力的方式求解柔轮齿廓啮合点的周向刚度，用于分析侧隙随负载的变化规律。马南飞对谐波齿轮传动中柔轮齿的载荷分布与变形之间的关系进行了研究。陈晓霞等[6]81-88为揭示负载工况下谐波齿轮传动的多齿啮合状态，建立了三圆弧空间齿廓实体单元谐波齿轮有限元模型，分析表明，三圆弧空间齿廓在波发生器长轴区设置最小初始侧隙，可以以更小的接触压力承载更大的负载转矩；随着负载的增加，最大啮合力向长轴右侧偏移，呈平台式分布。

为拓宽负载啮合力分布范围，降低最大啮合力，柔轮负载研究是谐波齿轮研究的热点。LI等考虑与柔轮和凸轮装配后轴承外圈的锥度和轴向变形，建立了薄壁柔性轴承滚珠载荷静态分析模型。XU等[8基于谐波传动理论推导了柔性轴承变形协调方程，并对不同波发生器凸轮形状形成的柔性轴承的变形特性进行了研究。……