中图分类号：TH16 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2025.05.005

0 引言

对平面机构进行运动分析，无论是设计新的机械，还是了解现有机械2的运动性能，都是十分必要的。典型的机构运动分析方法有矢量法、型转化法和杆副约束法等。DIGREGORIO[5-利用速度系数矢量和加速度系数雅可比矩阵来解决单自由度和多自由度平面机构运动学分析问题。

矢量法是列出机构运动的矢量方程，可用图解法和解析法作机构的运动分析。在机构分析中常遇到两类问题：第一类问题为同一构件上两点间的速度求解；第二类问题为以移动副相连的两个转动构件上的重合点间的速度求解[7]35-49[8[]82-86[1]。对于第二类问题，可能直观地认为所选取两构件的重合点并没有接触，对所列矢量运动方程较难理解。

本文以Ⅱ级基本杆组[21-24为研究对象，采用机构转化法分析它们的运动，列出它们的运动矢量方程，对它们进行速度分析。

1平面低副机构转化法速度分析

对平面低副机构的组成进行分析，可把平面机构拆分成原动件和基本杆组[]。基本杆组可分为两类：全部由转动副组成的基本杆组和由转动副、移动副组成的基本杆组。对全部由转动副组成的基本杆组进行速度分析时，在做平面运动的构件上施加反转运动（反转法）使其静止；对于含有移动副的基本杆组，也在做平面运动的构件上施加反向运动使其静止，这使得平面运动的构件与其相邻的构件就构成了3副构件。

本文以Ⅱ级组为研究对象，其类型如图1所示，分别为RRR、RPR、RRP、PRP、PPR（R为转动副；……