宿月文 郭彩霞 张博栋 李旭波 王参军

(陕西省机器人关键零部件先进制造与评估省市共建重点实验室，宝鸡文理学院 陕西宝鸡 721016)

摆线针轮传动具有高减速比、高精度、高负载能力、高传动效率、结构紧凑等特点，被广泛用于如机器人手臂、精密电机等领域[1-2]。目前摆线针轮传动性能的研究已在齿廓修形、传动精度、传动效率等领域取得了优秀成果[3-5]。陈兵奎等[6]基于微分几何和齿轮啮合机制，构建了摆线针轮传动的啮合理论及齿廓通用方程。何卫东等[7]以RV减速器为对象，建立了整机有限元模型，并考虑摆线轮综合修形的前提下分析了整机扭转刚度和变形。杨玉虎等[8]根据作用线增量原理，应用传递矩阵法研究了RV减速器中各构件的原始误差对传动精度的影响规律，并建立较完善的精度分析模型。宿月文和郭彩霞[9]提出了一种可实现摆线针轮多齿啮合点精确定位、接触载荷分布确定和传动效率计算的理论分析方法，但未考虑轴承因素。随着研究深入，轴承等非线性环节被纳入传动性能分析模型[10]。魏波等人[11]认为RV减速器主支撑角接触球轴承的润滑情况对机构的效率、精度等性能具有很大的影响。于东等人[12]基于达朗贝尔原理的拟静力学模型，推导了RV减速器主轴承接触椭圆内纯滚动线位置与摩擦力矩的求解方程，给出更准确的摩擦力矩计算公式。HUANG和TSAI[13]认为轴承柔性导致摆线轮增加3个自由度，使得啮合齿对提前进入接触，并增大了各齿载荷分配的不均匀性。……