叶 伟，韩 琼

轮边驱动车辆原地转向装置与控制研究

叶 伟，韩 琼

（比亚迪汽车工业有限公司 产品规划及汽车新技术研究院，广东 深圳 518118）

随着混合动力汽车的发展，驾驶员对于混合动力汽车的动力性和越野性能要求越来越高，文章阐述了一种轮边驱动的混合动力车辆可实现原地转向功能的整车装置以及实现该功能的控制方法，通过驾驶员在Pad端依次输入驾驶场景、控制模式、转动方向、目标转角等信息后再点击激活按键即可激活原地转向功能。该原地转向控制方法分为自动模式和驾驶员模式，操作简单、运行平稳、功能安全。该轮边驱动混合动力装置大大增加了混合动力车辆的动力性能和越野性能。

轮边驱动；原地转向；混合动力

面对世界环境和能源问题的挑战，电动车成为汽车工业未来发展的最佳选择[1]。轮边驱动电动汽车是一种新型的电动汽车，取消了半轴、万向节、差速器、变速箱等传动部件，由四个电机通过减速器直接与各个驱动轮相连。其电机直接放在轮辋里面，结构紧凑，车内空间利用率高，降低了整车重心，提高了车辆行驶稳定性[2]。

轮边驱动系统的每个车轮通过轮毂电机可快速进行驱动力和制动力控制，大大改善车辆行驶动力学性能，而且容易控制技术实现防抱死制动系统（Antilock Brake System, ABS）、牵引力控制系统（Traction Control System, TCS）及车身电子稳定系统（Electronic Stability Program, ESP）等稳定运行。在轮边驱动电机上导入线控转向技术，可提高车辆的转向行驶性能，并有效减小转向半径，甚至实现零转向半径，提高车轮转向行驶性能[3]。……