高志远，晏芙蓉，李家学，李耀贵，黎 川

（1.广东理工学院智能制造学院，广东肇庆 526100；2.武汉光谷职业学院智能制造学院，武汉 430077）

0 引言

随着工业自动化的不断深入发展，搬运机器人作为工业自动化的重要组成部分之一，需求量也在与日俱增，并已广泛应用于工业的生产和制造中[1-3]。而工业机器人虚拟仿真具有缩短生产工期、避免返工、节省成本等优点。RobotStudio 作为工业机器人虚拟仿真平台之一，具有界面友好、编辑方便、功能丰富等优点，同时其在机器人应用行业中的地位也更加突出。

由于工业机器人在实际应用中，主要采用以示教的方式进行现场编程，会存以下问题：在线示教编程过程繁琐且效率低；目测对机器人的示教操作难以在复杂路径获得准确位置；也无法应对外界信息干扰作出正确的决策[4-5]。将仿真软件RobotStudio与工业机器人的有机结合，通过采用离线编程的方式有效缩短了机器人停机时间，在对新的任务进行编程时，机器人仍可在工业生产线上继续正常运行，机器人的程序也可以随时进行调试优化，有效改善了编程者的编程环境，使其远离危险复杂的工作环境。

本文利用三维建模软件SolidWorks 建立机器人搬运虚拟仿真平台设备的三维模型，并为三维模型设置材质和外观，使模型最大程度地反映真实设备的状况。利用高效离线编程软件RobotStudio 的Smart 组件设计动态物料的运动过程以及真空吸盘的动作，使工业机器人虚拟仿真平台具有真实平台的效果，有效地模拟了工业机器人搬运物料的工作过程。……