熊中刚，刘 忠※，杨 能，王 罡，龚东昌，张明勋，洛桑达娃，陈 顺

（1.桂林电子科技大学机电工程学院，广西桂林 541004；2.桂林航天工业学院机电工程学院，广西桂林 541004；3.国网西藏电力有限公司，拉萨 850010；4.四川电力设计咨询有限责任公司，成都 610041）

0 引言

在能源矿山爆破施工中，大都采用液压凿岩掘进钻孔工艺，由于地层存在溶洞、裂纹岩石负载不均匀的现象，在凿岩钻孔中会出现钻孔偏斜现象，使炮孔达不到要求或钻杆废弃于炮孔中，严重影响钻孔效率。关于预防钻孔偏斜，国内外研究者做了一些研究，如Chai 等[1]针对钻孔偏斜的问题，建立了偏斜的理论模型，通过仿真模拟验证了钻孔偏斜产生的原因和预防偏斜的措施；张延忠[2]为了解决弧形工作闸门2 个油缸存在偏差的问题，提出了一种启闭机同步液压控制系统，通过单比例调速阀联合常规调速器实现同步控制，确保2 个油缸之间的同步性，通过这种组合方式，能够有效纠正弧形工作闸门偏差，经试验和仿真验证了该方案的可行性；Liu等[3]针对锚杆钻孔偏斜的问题，研制了新型锚杆纠偏装置，保证了钻孔过程的偏斜问题，提高了钻孔的质量；Zhang 等[4]针对钻孔轨迹偏斜问题，提出了行动者-批评者强化学习和积分滑模控制的自适应容错控制方法，对旋转导向系统的井眼轨迹进行跟踪和校正，经过仿真和试验验证该系统在轨迹纠偏具有良好作用；杨西等[5]针对轧制车轮运输的偏斜问题，提出了纠偏机构+负载敏感液压控制的方法，利用2 个油缸进行控制，经过仿真研究验证了该系统的可行性和可靠性；……