覃建业，喻浩，何仁杰，张富饶，高娟

（电子科技大学成都学院智能制造工程系，四川成都 611731）

随着经济的快速发展，我国水污染问题也日益严重，更加有效的水质检测方法也越来越引起人们的重视。当前，国内外水质检测的方式主要有以下几种。1）水质监测站检测[1]：在重点的水域和大型的湖泊都设有水质检测站，但其位置固定、成本过于高昂，且对于不同位置不同深度的水质检测不够灵活；2）取样实验室检测[2]：野外采集水质样本，在实验室用相关化学试剂或设备分析各项指标，但其检测周期较长、取样及各项操作较为繁琐，不能满足水质检测广泛应用的迫切需求；3）手持式水质检测仪检测：手持式移动检测设备虽然操作简单、集成度与精度都相对较高，但其单价较为昂贵，且无法灵活反映不同区域的水质情况；4）船形机器人[3]：不能灵活检测不同水深的水文参数，且漂浮于水面上，影响美观，即使有下潜式的水质检测机器人，也多为拖带线缆式，同时其价格较为昂贵，不适合水产养殖、小型湖泊等小型水域使用。

针对以上几点问题，文中设计并实现了基于无线通信的水下水质检测机器人系统，其具有可下潜、续航时间长、成本低、智能化以及能快速有效地检测不同水域、不同水层水质信息的特点，实现了远程智能化控制以及水质检测数据的实时传输[4]，能有效提高水质检测工作效率，具有较大的开发潜力和应用前景。

1 系统总体设计方案

所设计的基于无线通信的水下水质检测机器人系统通过4G 模块与阿里云物联网平台构建无线通信系统。……