关晓成 刘忠富

大连民族大学信息与通信工程学院，辽宁大连 116600

0 引言

在航空工业中，无人机导航一直是一个关键的技术领域。传统的导航系统通常是基于地面雷达、GPS 和气象雷达等外部信号源进行导航，但这些系统在某些情况下会受到信号干扰、遮挡和失效的影响，导致导航精度和可靠性下降[1]。为了提高无人机导航的精度和可靠性，惯性导航技术被广泛应用于无人机导航系统中。陀螺仪是惯性导航系统的核心部件，可以通过测量无人机在3 个轴向的角速度来计算无人机的方向和位置。相较于传统的导航系统，利用陀螺仪进行惯性导航具有以下优势：（1）不需要依赖外部信号源，能够在信号不佳或失效的环境下进行导航；（2）可以实现对无人机位置、速度和方向的连续监测和更新，避免误差和偏差的累积；（3）能够实现无人机的自主导航，提高导航的可靠性和自主性；（4）适用于高精度导航和高速飞行的场景。

因此，研究陀螺仪在无人机导航系统中的应用具有重要的研究意义和实际应用价值。随着科学技术的不断发展，陀螺仪的技术水平也在不断提高，对其在无人机导航中的应用进行深入研究，将有助于进一步提高导航的精度、稳定性和可靠性[2]。

1 无人机惯性系统中常用的陀螺仪介绍

无人机惯性导航系统中常用的陀螺仪有以下几种：

旋转机械陀螺：旋转机械陀螺是一种基于旋转运动原理的陀螺仪，常用于姿态测量和导航计算。它的主要优点是测量精度高、稳定性好，但是由于其结构复杂、体积大、质量大、成本高，逐渐被更加先进的MEMS 陀螺仪所取代。

光学陀螺：光学陀螺是一种利用光波干涉原理进行角速度测量的陀螺仪，具有精度高、寿命长、体积小、质量轻等优点，被广泛应用于惯性导航系统中。但是它的制造和维护成本较高，价格昂贵。

MEMS 陀螺：微机电系统（MEMS）陀螺仪是一种基于微小尺寸的机电结构的传感器，用于测量物体的姿态或旋转角速度。它基于陀螺效应，利用物体旋转时由于转动惯性而产生的角动量守恒原理。MEMS陀螺仪通常由微小的振动结构组成，例如微悬臂梁或微弹簧，这些结构在特定方向上具有固有的振动频率。当物体旋转时，旋转角速度会导致振动结构发生微小的偏移或扭曲，从而改变其振动频率[3]。陀螺仪通过检测这种频率变化来测量旋转角速度。一种常见的工作原理是通过电容变化来感知振动结构的位移或扭曲，当物体旋转时，振动结构的位移或扭曲会导致电容值发生变化，这种变化可以被测量和记录下来，根据测量的电容变化，陀螺仪可以计算出物体的旋转角速度。陀螺仪通常包含多个轴，例如三轴陀螺仪可以测量物体围绕X、Y和Z轴的旋转角速度，通过组合这些旋转角速度的测量值，可以计算出物体的姿态或旋转角度。MEMS 陀螺仪具有尺寸小、功耗低和成本低等优势，被广泛应用于航空航天、导航、自动驾驶、虚拟现实和消费电子产品等领域。

振动陀螺：振动陀螺是一种利用 MEMS 技术制造的陀螺仪，基于振动原理进行角速度测量，具有精度高、体积小、质量轻、功耗低等优点，被广泛应用于航空导航、汽车导航等领域。但是，振动陀螺的工作原理复杂，制造成本较高，对环境温度等因素较为敏感。

在无人机、汽车、机器人等应用场景中，需要利用MEMS 陀螺的测量数据来估算姿态角，以实现导航或者姿态控制。本文着重介绍MEMS 陀螺姿态解算的过程。

2 MEMS（微机电系统）陀螺姿态解算

姿态角通常包括无人机的滚转角、俯仰角和偏航角。通过将MEMS 陀螺的输出数据进行姿态解算即可估算出无人机的姿态角。姿态解算的基本原理是通过将MEMS 陀螺的角速度积分来计算出无人机的角位移，然后再将角位移转换成姿态角。需要注意的是，由于MEMS 陀螺存在漂移等误差，姿态解算中可能会存在误差累积的问题，因此需要采用校准、滤波和组合等多种方法来提高姿态解算的精度和稳定性[4]。

2.1 滑动滤波算法

陀螺仪在没有旋转的情况下，输出应该为零，但由于陀螺仪本身的制造误差、温度变化等因素，会导致其输出一个偏差值，这个偏差值被称为零漂（Zero Drift）[5]。

在姿态解算中，如果不对零漂进行校正，那么即使陀螺仪没有旋转也会产生误差，导致姿态解算的结果不准确。因此，需要对陀螺仪进行零漂校正。常用的方法是在静止状态下进行校准，记录此时陀螺仪的输出平均值，将其作为零漂的补偿值。在陀螺仪进行实际运动时，就可以用陀螺仪输出的实时数值减去该补偿值，得到准确的运动数据，提高姿态解算的精度。具体计算公式为：

校准值=原始值 - 零偏漂移值

在现实生活中，传感器的采集数据会受到多种干扰，例如机械振动、电磁噪声等，这些干扰会导致传感器输出的数据中包含一些随机噪声，使得数据变得不稳定，且与真实情况存在偏差。因此，为了提高数据的可靠性和精度，需要对数据进行滤波处理，去除这些干扰和噪声[6]。

滑动滤波算法是一种简单有效的滤波方法，可以对连续的数据序列进行平滑处理，减小数据中的噪声，提高数据的精度和可靠性。该算法简单，可以通过软件实现，并且不需要额外的硬件开销，因此被广泛应用于传感器数据处理中，尤其是对于需要实时采集数据并进行处理的场景。以下为滑动滤波算法的介绍：

（1）定义窗口大小：首先需要定义一个窗口大小N，代表滤波器采样的数据点数（如图1 所示）；

（2）初始化窗口：从初始时刻开始，先采集N个数据点作为窗口的初始值（如图2 所示）；

（3）计算平均值：对窗口内的N个数据点求平均值，作为滤波器的输出值；

（4）滑动窗口：将窗口往后滑动一个数据点，丢弃最早的数据点，加入最新的数据点；

（5）重复步骤3 和4：对于新的窗口内的N个数据点，再次求平均值，作为新的滤波器的输出值，然后再将窗口往后滑动一个数据点，重复上述步骤；

（6）输出滤波结果：对于每个时刻，都能得到一个滤波器输出值，作为该时刻的滤波结果。

通过滑动滤波算法对信号进行平滑处理，去除高频噪声，保留低频成分，从而提高信号的质量和稳定性，减小误差和波动。在实际应用中，信号往往会受到各种噪声的干扰，例如机械振动、电磁干扰等，这些噪声会导致信号的波动和抖动，影响信号的质量和稳定性。滑动滤波算法可以对信号进行平滑处理，消除信号中的波动和抖动，从而得到一个更加平滑的信号。平滑的信号可以提高数据的稳定性和可读性，减小误差和波动。

在信号中，有些低频成分包含了重要的信息，例如周期性变化的趋势、基本特征等。滑动滤波算法可以在去除高频噪声的同时，保留低频成分，从而更好地反映信号的真实特征。滑动滤波算法具有实时性强的特点，适用于需要实时采集和处理数据的场景。通过滑动窗口的方式，可以对实时采集的数据进行实时处理，减小误差和波动，提高数据的准确性和可靠性。综上所述，滑动滤波算法可以实现去除高频噪声、平滑信号、保留低频成分和实时处理等功能，从而提高信号的质量和稳定性，减小误差和波动[7]。

2.2 姿态解算

本文主要介绍使用四元数对陀螺仪进行姿态解算。使用四元数进行姿态角计算具有更好的精度、更高的计算效率、更好的数学特性和更方便的插值等优势，因此，在MEMS 陀螺姿态解算中被广泛应用[8]。图3为四元数姿态解算的具体步骤。

2.2.1 初始化旋转四元数

姿态解算开始前，需要先将旋转四元数初始化为一个已知的姿态，通常选择一个全零四元数(qw=qx=qy=qz=0)表示初始位置。

2.2.2 更新旋转四元数

姿态解算的过程就是通过一系列的传感器测量数据逐步更新旋转四元数的过程。这里使用欧拉角转换为四元数的方法，假设当前姿态角为：

其中，θx0、θy0和θz0分别表示初始姿态角绕x轴、y轴和z轴旋转的角度，它们构成了一个初始的姿态角向量θ0，用于表示初始的姿态角度。

将欧拉角转换为四元数的公式如下：

其中，θx、θy和θz分别表示姿态角。

假设当前时刻的角速度为：

其中，wx、wy和wz分别表示当前时刻姿态角绕x轴、y轴和z轴旋转的角速度。

则通过四元数的微分方程更新旋转四元数为：

其中，Δt表示2 次更新之间的时间差；q表示更新后的旋转四元数；q0表示上一时刻的旋转四元数，包含4 个分量qw0、qx0、qy0和qz0；w表示当前时刻的角速度，包括3 个分量wx、wy和wz。

2.2.3 将四元数转换为欧拉角

最后，需要将更新后的旋转四元数转换为欧拉角，表示姿态。根据四元数到欧拉角的转换公式，有：

其中，atan2 是一个带符号的反正切函数，它的定义是arctan(y/x)，但返回值的范围是(-pi,pi]，可以解决普通反正切函数的范围限制问题；θx表示绕x轴的欧拉角；θy表示绕y轴的欧拉角；θz表示绕z轴的欧拉角。

2.3 陀螺仪在无人机惯性导航系统中的挑战

毋庸置疑，陀螺仪已在无人机惯性导航系统中广泛应用，并取得了较为全面的优势。它通过测量无人机的旋转角速度来计算无人机的姿态、位置和速度等信息。

然而，在实际应用中，陀螺仪面临着一些挑战。首先，陀螺仪存在漂移现象，即长时间使用后会出现误差逐渐增大的问题。这是由于陀螺仪本身的机械结构和材料的限制，以及外部环境的影响所致，因此，需要通过校正和补偿等方式来减小漂移误差；

其次，陀螺仪还面临着温度变化和机械振动等环境因素的干扰。这些干扰会导致陀螺仪输出的信号出现噪声和抖动，进而影响到导航系统的精度和可靠性。为了解决这些问题，需要对陀螺仪进行精密设计和制造，并采用各种补偿和滤波技术来消除干扰；

最后，陀螺仪在无人机惯性导航系统中还需要与其他传感器进行融合，如加速度计、磁力计和GPS 等。这些传感器的数据融合可以提高导航系统的精度和鲁棒性，但也需要考虑不同传感器之间的误差和不确定性，以及数据融合算法的设计和优化等问题[9]。

综上所述，陀螺仪在无人机惯性导航系统中面临着多种挑战，需要采用多种技术手段和方法来解决。

3 结论和研究建议

本文对陀螺仪在无人机惯性导航系统中的应用进行了较为全面的调查，重点阐述了MEMS 陀螺姿态解算的过程和其滤波算法，以及此类传感器在实践中的运行。最后，我们回顾了文献中已经建立的一些算法，并指出了陀螺仪在无人机惯性导航系统中的一些挑战和未来可能的研究方向。

综上所述，陀螺仪在无人机惯性导航系统中是非常关键的组成部分，能够提供高精度的姿态、加速度和角速度数据，帮助无人机准确地定位和导航[10]。然而，由于各种因素的影响，陀螺仪在实际应用中还存在一些挑战，如零漂、温漂、寿命等问题，需要通过一些技术手段来解决。为了进一步提高陀螺仪的性能和稳定性，未来的研究可以从以下几个方面展开：

（1）发展更加精密的陀螺仪技术，例如光学陀螺仪和量子陀螺仪，以提高其精度和稳定性；

（2）将多个陀螺仪进行集成和融合，利用信息融合算法提高姿态、加速度和角速度数据的精度和可靠性；

（3）开发更加先进的控制和校准技术，包括零漂和温漂的补偿、动态校准等，以提高陀螺仪的稳定性和寿命[11]；

（4）开展陀螺仪的应用研究，包括在新型无人机、导弹、卫星等领域的应用，并探索其在无人机、自动驾驶等领域的潜在应用[12]。

总之，随着科技的不断发展，陀螺仪技术将得到更加广泛的应用和发展。未来的研究将致力于提高陀螺仪的性能和稳定性，推动其在航空、国防、交通等领域的应用和创新。