程义江，刘浪，叶长红，周德超，高钰敏，韩信

(1.贵州乌江水电开发有限责任公司乌江渡发电厂，贵州 遵义 563104；2.微特技术有限公司,湖北 宜昌 443000)

1 引言

桥机广泛应用于工矿企业、车站、港口、水电厂等，一般由训练有素的熟练人员手动操作，进行启动、停止、来回移动、升降等操作。桥机的吊钩在运行时由于惯性、风阻、摩擦等原因，往往会出现摆动，这给技术熟练的人员带来了很大的困难，因为必须在准确停机的同时防止吊钩摆动，否则会出现各种安全问题，也会降低桥机的工作效率。因此，实现吊钩的防摆控制和车体的精确定位，实现高效、安全、自动的工作是桥式起重机的关键任务之一。

乌江渡发电厂是贵州首座百万千瓦级水电厂，乌江渡发电厂为了满足无人/少人的要求，在技术上尽可能实现设备智能化，本文依托的乌江渡发电厂地下室内厂房如图1 所示。

图1 厂房示意图

由图1 可知，乌江渡发电厂厂房内的发电机组会产生极强的电磁干扰，厂房内狭小空间中桥机大、小车、吊钩的移动极易与厂房内部设备发生碰撞。同时该厂房为地下型厂房，厂房内部湿度较大，桥机整体设计落后，控制系统长期处在潮湿环境中，损坏率较高。克服上述问题，实现大型桥机在厂房内部的精准定位是亟需解决的关键问题。

在厂房桥机定位任务中，采用超宽带(Ultra-Wideband，UWB)技术的优势主要包括以下3 个方面：（1）系统结构实现较为简单。UWB 技术通过发送纳秒脉冲的非正弦波来传输数据信号，发射机直接采用脉冲小激励天线，不使用传统收发机所需要的上变频，因此不需要功能放大器和混频器，而且无需中频处理，因此实现超宽带系统的结构相对简单。……