骆润卿，张双彪，陈 晨，佘怡欣，游凯卉

（北京信息科技大学 信息与通信工程学院，北京 100101）

0 引 言

智能宠物陪伴机器人是一类具有智能喂食、宠物监护、与宠物互动等功能的机器人，其设计目的是帮助外出的主人陪伴、监护家中宠物。智能宠物陪伴机器人大多配备有摄像头，便于主人远程查看宠物动态。而宠物在家中的活动范围较大，可能出现宠物不在摄像头范围内的情况，此时主人便无法通过摄像头远程查看宠物动态。解决上述问题的方案之一是：机器人首先定位家中宠物，然后控制移动机构到达宠物附近，使得摄像头范围内有宠物。而目前已有的智能宠物陪伴机器人缺少对宠物进行室内定位的技术路线或功能模块。本文提出利用基于麦克风阵列的声源定位技术路线设计解决机器人对宠物室内定位的问题。单个麦克风易受噪声干扰，为了增强声音信号的采集、定位等，多数研究采用麦克风阵列形式，即多个麦克风以不同几何结构排列组合而成的阵列。较之单个麦克风，麦克风阵列在减少环境噪声干扰等方面具有明显优势。基于麦克风阵列的声源定位技术利用麦克风阵列采集声音信号，运用数字信号处理技术处理所得样本，采取合适声源定位算法对处理后的数据进行计算得出位置信息、声源相对位置坐标及角度等[1]。基于麦克风阵列的声源定位算法主要有基于可控波束形成的声源定位算法、基于高分……