武 懋

（中煤平朔集团有限公司，山西 朔州 036006）

2020 年2 月，国家发改委等8 部委联合印发《关于加快煤矿智能化发展的指导意见》[1]，明确提出“到2025 年露天煤矿实现智能连续作业和无人化运输”。无人驾驶作为矿山智能化体系中重要组成部分[2]，是加快露天矿山转型升级，推动露天矿山无人、安全、智能和高质量发展的必经途径[3]。随着绿色矿山上升为国家战略，我国绿色矿山建设进入发展的快车道[4]，国内很多大型露天矿都在积极引入无人驾驶。平朔集团东露天矿作为国家煤炭工业“十一五”规划重点建设项目，目前是中煤集团的主力生产矿井，2020 年11 月成功入选国家首批智能化示范煤矿建设名单。按照中煤集团智能化矿山建设工作计划，结合生产实际，东露天矿在平朔集团前期无人驾驶的基础上，深入开展基于5G 网络的矿卡无人驾驶技术研究。

1 无人驾驶技术发展现状

无人驾驶矿用卡车较为知名的生产厂商有Caterpillar（卡特彼勒）、Komatsu（小松）、Hitachi（日立）等。目前许多采矿公司将自动化视为行业未来发展的关键技术。一个成功的自动化采矿运料系统可实现许多重要的目标，包括对安全的积极影响和生产率的提高等。卡特彼勒和小松都集中精力建造未来自动化系统的基础模块。在过去10 年间，卡特彼勒和小松十分重视关键核心技术和产品，称之为基础模块，并不断地推进了自动化进程[5-6]。

我国对于智慧矿山的研究和应用还处于起步阶段，随着近年来无人驾驶相……