周 彬，王 闯，李一鸣，陈 闯，王俊华，王宏伟

（1.北京航空航天大学，北京 100191；2.北京踏歌智行科技有限公司，北京 100191；3.内蒙古电投能源股份有限公司，内蒙古 霍林郭勒 029200）

近年来，国内对矿产资源的需求日益增长，各矿区采掘规模逐步扩大，对运输车辆和驾驶员的数量需求与日俱增。运输作业作为矿区生产开采的重要环节，其过程中存在的安全、效率等方面问题为矿区的生产与发展带来了巨大挑战[1]。随着信息、通信技术的快速发展，人工智能正在向生产生活的各个方面渗透，无人驾驶技术应运而生。无人驾驶技术能够缓解复杂环境下人工驾驶风险高、效率低下等问题，因此在矿区得到了推广应用[2]。2020 年6月，踏歌智行通过了国家电投南露天煤矿无人驾驶项目的一期项目验收，并于2021 年7 月22 日完成安全员下车测试；2022 年6 月，踏歌智行在鄂尔多斯永顺煤矿的宽体车无人运输项目已实现7 × 24 h 多编组宽体车无安全员作业，且作业效率达到人工效率的80%以上。

无人驾驶运输车辆的作业区域一般可分为道路行驶区、装载区、卸载区等；其在道路行驶区的任务是沿固定运输道路进行路径跟踪，在装（卸）载区的任务则是根据装卸任务需要进行停靠装载与卸载。无人驾驶运输车辆重载运输任务示意图如图1。

图1 无人驾驶运输车辆重载运输任务示意图

图1 显示了无人驾驶运输车辆的重载运输过程，路径规划模块首先会分别生成装载区内的路径PA、道路行驶区内的路径AB、卸载区内的路径BQ。……