安百俊，李桐满

（1.宁夏银星能源股份有限公司，宁夏银川 750021；2.武汉烽火技术服务有限公司，湖北武汉 430205）

近年来，有限空间的定位需求呈现快速增长趋势[1]，对人员、物品以及装备的位置识别方面的精准定位服务需求旺盛，尤其是在工厂人机物料定位管理、无人搬运车定位(Automated Guided Vehicle，AGV)等环境下，对精准定位提出更高要求。精准定位技术呈现多种形式，目前一些常见的室内定位技术主要包括蓝牙定位技术、Wi-Fi 定位技术、射频定位技术（Radio Frequency Identification，RFID）、超声波定位技术以及UWB 定位技术等[2]。这些技术近年来逐步应用于封闭工厂、商场、车站等多种环境中。

储煤棚作为一种大型的中转煤场建筑，煤场中斗轮机的运作需要定位监视。在储煤棚现场电磁干扰强，斗轮机有钢架钢板等障碍物，需要选择合适的定位技术，以满足强抗干扰、强穿透、低功耗和高精度的要求[3]。文中通过UWB 定位技术的工程化应用，开发出一套具有防撞功能的精准定位软件和监测系统，以满足储煤棚环境中斗轮机的精确定位。

1 斗轮机室内定位分析

储煤棚长度达到几百米，高度达到50 m，属于大型建筑。斗轮机取料臂在靠近储煤棚支撑柱取煤时，容易发生机械碰撞故障，中转煤场的停运会造成生产事故，并会影响煤场后续的生产工作。斗轮机取料臂在靠近储煤棚支撑柱可能发生碰撞故障，需要在取料臂靠近支撑柱前约5～6 m处预警[4]，提醒驾驶员在取煤时要注意取料臂的侧边可能碰撞支撑柱。针对储煤棚可能发生的潜在的故障危险，需要开发满足室内定位的斗轮机防撞方法。……