刘志强，吴晓雄+，沈廼桐，张 旭

(1.内蒙古工业大学 信息工程学院，内蒙古 呼和浩特 010080；2.内蒙古建筑职业技术学院 建筑与规划学院，内蒙古 呼和浩特 010070)

0 引 言

在水下目标跟踪技术[1-5]应用场景中，经常会使用到移动的水下自主巡航器(autonomous underwater vehicles，AUV)进行监测与目标跟踪。该种巡航器通常是由负责监测环境和感知目标的监测感知部分、负责控制巡航器移动和姿态的动力部分，以及远程通讯和节点组网的通讯部分构成。在实际部署时，为了节省AUV能量，通常将巡航器进行组网通讯，仅由一台设备将数据进行上传。因此在特定海域中每个部署的AUV均为无线传感器网络中的一个传感器节点，利用多个AUV组成无线传感器网络，对目标进行跟踪是移动的水下自主巡航器的一个重点研究方向。

目前利用无线传感器对目标追踪的主要思想是利用传感器捕获到的目标移动信息，对目标移动路径加以预测，结合预测结果调度传感器节点，以达到最佳的追踪效果。文献[6]提出一种知识感知主动节点选择(knowledge-aware proactive nodes selection，KPNS)系统，根据目标轨迹的预测精度动态地调整主动节点的数量，提高了监测质量与跟踪性能。文献[7]通过模拟退火算法对区域传感器节点追踪方案进行优化，以平衡每个簇首节点的剩余能量、承受负载比例，从而延长节点在网时间。文献[8]提出基于簇状网络的追踪算法(dynamic cluster detection and tracking，DCDT)，以被监测的节点为研究对象，根据收集到的目标信息对所有节点进行分簇，构建动态追踪簇，进而形成对目标的分布式追踪。……