佐亨利

8 月北京举办了世界机器人大会，人形机器人相关核心零部件企业受到高度关注；同日印发《北京市促进机器人产业创新发展的若干措施》，组织实施机器人产业“筑基”工程，发布产业关键技术攻关清单，围绕机器人减速器等关键零部件，通过“揭榜挂帅”聚力解决机器人产业短板问题和“卡脖子”技术难题。

精密减速器作为工业机器人的核心零部件之一，在成本和技术研发方面扮演着关键角色，占据了其成本的相当比例，通常超过30% 以上。减速器根据控制精度的不同，可以分为一般传动减速器和精密减速器两大类。其中精密减速器具有回程间隙小、精度高、寿命长等特点，广泛应用于机器人、数控机床等高端领域。

精密减速器种类繁多，包括谐波减速器、RV 减速器、精密行星减速器等。谐波减速器具有单级传动比较大、体积小、质量轻、运动精度高等特点，并且能在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作，其决定了更适用于轻负载精密减速领域，如人形机器人等。

谐波减速器和RV减速器的适用领域互补，在不同类型的应用中都有各自的优势，因此不能完全相互取代。根据需求和市场趋势来看，它们均占据了相当大的市场份额，谐波减速器和RV 减速器的市场销售数量大约各占40% 的份额。谐波减速器主要应用于轻载荷的机器人和设备中，如3C产线、半导体产线、医疗器械等。

MarketWatch 的数据显示，工业机器人减速器市场空间预计将经历显著的增长，从2021 年的33 亿美元增加到2027 年的61 亿美元。谐波减速器的增速预计会比较快，预计在2022 年到2028 年间，年复合增长率（CAGR）将达到12.9%，这一增速高于RV 和行星减速器。与此同时，RV减速器的市场空间也非常可观，尤其是在高价值量和市场空间方面。2021年，RV减速器的市场空间达到17.1亿美元，远高于谐波减速器和行星减速器。

全球机器人减速器市场均呈现出垄断态势，谐波减速器和RV减速器市场主要由日本品牌垄断。其中，哈默纳科作为全球谐波减速器市场的领军企业，以其在研发、设计和制造方面的卓越能力而闻名。尽管该公司占据全球市场82%的份额，但国内谐波减速器制造商近年来快速进步，逐渐缩小与海外巨头差距。

2022年，国内谐波减速器市场中，龙头企业绿的谐波的市占率约为26%。尽管在产品精度和寿命方面，其与哈默纳科等企业仍有一定差距，但已基本达到相同水平。根据公司2023年半年报显示，报告期内营收为1.716亿元，归属上市公司股东净利润为5064万元。

随着竞争加剧，行业面临出清，作为谐波减速器领域的龙头企业，绿的谐波在业务上积极拓展不断扩大产品品类，同时加大产能布局并拓展海外市场。这使得公司在市场竞争中具备明显的先发优势和足够的产能支持，预示其竞争力和盈利能力有望持续提升。

近年來，国内谐波减速器品牌凭借着性价比和服务的优势，在国内市场占有率不断提升，整体来看，国产谐波减速器在很大程度上已经能够实现国产替代。在性价比方面，国内产品在同型号谐波减速器中通常具有较为竞争的价格，相较于日本HD 产品，价格通常低出20%到50%左右。同时国内头部企业的产品性能也在快速逼近进口同类产品水平。服务方面，国内谐波减速器企业在售后服务方面不断加强，确保及时响应和解决问题。订单交付时间和定制化开发等方面也是国内企业的优势所在。

对比看，纳博特斯克是全球RV 减速器龙头企业，精密行星减速器全球市场占有率超过60%。目前国内RV 减速器生产规模较大的厂商主要有双环传动、中大力德、南通振康、秦川机床等，在政策支持下，这些企业产能规模持续扩大，国产品牌市占率逐步提升。

《中国机器人产业发展报告（2022 年）》预计，到2024 年全球服务机器人市场规模将超过290亿美元。同时，因劳动力减少和人口老龄化问题突出，中国人形机器人市场规模有望达到100亿美元。人形机器人是服务机器人的升级，随着服务机器人投资规模快速扩大，产业化进程势必加速。

人形机器人每个自由度都需配置一个减速器，自由度数量远高于工业机器人，约为30-40 个。与工业机器人不同，人形机器人负载要求较低，但精度要求较高，因此更依赖谐波减速器。随着商业化应用加速推进，对大量、高精度的谐波减速器需求将快速增长。如果产业化进程顺利且释放出大规模减速器需求，则国产精密减速器企业的产能规模将成为核心竞争力。

不过，高端减速器制造需要先进设备和长周期布局。以哈默纳科为例，其从2015年开始规划扩产，经过6年完成。当前这类龙头企业暂无继续扩产计划，其全球占比高；可见高端减速器供给端整体仍较为紧张。从现有产线规划看，短期内难以快速应对大幅增长的减速器需求。随着下游需求增长，我国头部谐波减速器企业开始大力扩产。绿的谐波2022年产能为33万台/年，通过两次募投项目进行扩产，预计到2027年达产后，公司将拥有两代产品总产能159万台/年。

再例如，中大力德是国内目前惟一能同时提供RV、谐波、行星减速器和电机、伺服驱动、机电一体化等全系列产品的企业。前年披露的可转债发行说明书显示，智能执行单元生产基地项目达产后，可新增约30万台精密减速器产能。加上此前25万台的产能，达产后中精密减速器总产能可达55万台/年。未来随着新产能释放，公司有望进一步提升在高端减速器领域的市场地位和影响力。

另外，根据哈默纳科2023 年的投资者关系披露，其同时强调在半导体设备、汽车配件、医疗设备等非机器人领域发展。这为国内企业提供了借鉴，可以以机器人需求作为突破口，再向更多行业拓展，实现多平台布局。在抢占机器人减速器增量的同时，国内企业也应看准未来各行业对高端减速器的需求趋势，最大程度打开市场空间，提升全球竞争力。（本文提及个股仅做分析，不做投资建议。）

数据来源：Wind。PE 为截止2023 年8 月31 日的动态市盈率