郑 凯，徐 皓

（中国汽车工程研究院股份有限公司，重庆 401147）

分布式独立驱动电动汽车采用轮毂电机直接驱动车轮，省去了变速器、传动轴、差速器等机械部件，减小了整备质量，提高了传动效率。因此，该结构在电动汽车和混合动力汽车上得到了广泛的应用。由于每个车轮由轮毂电机独立驱动，为了保证车辆沿着规定的路径行驶并具有一定的稳定性，必须设计一个协调各个电机的控制系统。

为了实现对驱动电机的精准调控，国内外研究人员做了大量的研究。文献[1-4]根据神经网络设计了分布式独立驱动电动汽车稳定性模糊横摆角速度控制器和独立的车轮滑移控制器。该方法采用模糊逻辑控制器确定期望的转向角，通过滑模控制器驱动直流电动机，在正常行驶条件下具有较好的效果。文献[5]根据模糊控制方法对驱动电机进行控制，实现了对某款混合动力汽车的横向稳定性控制。

文献[6]提出了一种结合线性二次控制方法和李雅普诺夫函数的混合容错控制器，能够实现对车辆的路径跟踪控制。文献[7]针对驱动车辆的非线性系统，根据滑模控制理论对电机进行分组控制，可以提高车辆的行驶稳定性。文献[8-10]采用无线射频识别技术（RFID）考虑了驱动电机执行时的故障问题，并通过重新分配非故障电机的转矩，实现容错控制，提高了控制系统的可靠性。

综上所述，目前针对车辆的稳定性控制的研究日益得到重视，而针对分布式独立驱动车辆的横向稳定性控制的研究相对较少。……