曹 巍，周治宇，刘 辉，杨松丽，徐 淼，夏密秘，朱 冬

（成都川哈工机器人及智能装备产业技术研究院有限公司，成都 610095）

轨道交通运营里程和车辆配置数量急剧增加，以成都地铁为例，开通运营12 年，运营13 条轨道交通线路，累计运营里程558 km，日均客运量超500 万乘次，最高单日客流量722.43 万乘次。巨大的运营量必然需要有同样巨大的日常维护工作量才能保证车辆的安全运行。

但既有车辆段检修能力逐渐饱和，地铁车辆检修需求与检修库实际检修能力不匹配。检修作业包含日检、双周检、三月检、年检、定修和架修等[1]；列车组成部件结构复杂度高，检修范围大、零部件数量多，多采取人工目视等传统检修方法。具有周期频繁、劳动强度大等问题，导致在检修效率、安全性、可靠性和人员健康等方面均存在明显不足，因此采用智能巡检机器人辅助人工进行列检已势在必行。

智能巡检机器人基于图像特征分析识别、深度学习、导航调度和机器人控制等技术，可自主对入库停放车辆的可视范围内的检查项点进行采集、分析与识别，对于疑似故障点反馈给作业人员进行人工复检与处理。可减少人工列检作业的工作量，优化列检作业人员配置，对于提升车辆的运维水平、降低人力成本具有重要的意义[2]。

1 智能巡检机器人

1.1 整体架构

整套系统主要分为智能巡检机器人主体和服务器。智能巡检机器人作为检修任务的执行端，按照检修人员下达的任务进行各类检修任务；……