熊超有，邓 漂，薛富元，罗 康

（绵阳职业技术学院 智能制造学院，四川 绵阳 621000）

随着技术的发展，视觉技术已经广泛应用于生产中，尤其是在智能物料生产线上[1-2]。对于传统的生产线，需要工人来完成对不同产品的分拣、搬运及组装，传统的人工分拣误差率大，而且不能连续作业，随着人力成本的增加，企业的成本越来越高，因此智能化的生产线需求越来越高。

1 自动分拣系统总体设计

某知名企业的生产线要求对不同的产品进行分拣码垛，同时要在HMI 界面显示其信息。基于此情况，设计了如图1 所示的工业机器人视觉分拣系统应用设计，其由PLC 控制模块、视觉检测模块、传输单元模块、工业机器人搬运模块和HMI 触摸模块等组成。

图1 分拣系统设计框图

系统主要工作流程如下。

1）在HMI 界面按下复位按钮，系统进行复位，传输单元电机运行5 s 停止，机器人回到原点位置。

2）在HMI 界面进行工件数据的设置，设置好后按下启动按钮。

3）物料传输单元开始工作，传送带运行，当传送带末端的传感器检测到有工件到达时，传送带自动停止，等待相机进行拍照。

4）相机对不同的工件进行自动拍照并进行数据处理，处理完后的数据传输给PLC，PLC 与机器人之间进行数据交换。

5）机器人根据反馈的工件信息调用相应的分拣码垛程序。

6）分拣码垛后跳转到步骤3 继续运行，直到达到步骤2 设置的参数要求后，物料传输单元停止，机器人回到工作原点。

2 系统硬件设计

2.1 PLC 控制模块

基于通讯的快捷和成本因素，控制模块选用西门子S7-1200PLC 系列，选择1215C DCDCDC CPU 模块，包含14 个输入端口和10 个输出端口[3]。……