王宇彤，黄 松，陈 刚，夏春艳

（陆军工程大学，南京 210007）

由于当前交通事故的发生多为人为因素导致，因此自动驾驶技术的使用及普及能够大大降低交通事故发生的概率，国内外很多传统的汽车公司，如特斯拉、优步等，以及互联网公司，如谷歌、百度、苹果等，都已在自动驾驶技术的发展中投入了大量的资源与时间进行研究，如今世界范围已有多家企业对该技术进行相关研究及测试工作。本文总结综述了当前对于自动驾驶系统及其测试方法的研究成果并对未来研究方向进行展望。

1 背景

1.1 自动驾驶系统

自动驾驶并不是仅仅指无人驾驶，自动驾驶技术的发展分为不同层级，以美国汽车工程师学会（SAE）的标准划分为例，可以把自动驾驶分为6 个等级[1]：第0 级为无自动化系统，由人类驾驶者对汽车进行完全的控制，但可以得到系统的警示和提醒；第1 级为驾驶支援，只能辅助控制方向或速度中的一项操作，其余驾驶操作仍由司机操控完成；第2 级为部分自动化，通过判断行车环境中对方在方向或速度上的多项操作来辅助操控，其他行车动作则由人类司机来操作；第3 级为有条件自动化，由无人驾驶系统完成所有的驾驶操作，根据系统要求，人类驾驶者提供对应的操作回复；第4级为高度自动化，所有的驾驶操作均由自动驾驶系统完成，属于有限自动驾驶辅助；第5 级为完全自动化，由自动驾驶系统自主完成所有在道路和环境条件下人类驾驶者能应付的驾驶操作，这个级别是真正意义上的无人驾驶，但目前的自动驾驶系统研究尚未能达到L5 级别[2]。……