冯燕柱 ，铁风莲 ，林思嫔

（仲恺农业工程学院自动化学院，广东 广州 510550）

0 引言

2021 年，我国粮食总产量达到了6.82 亿t[1]，而大部分的粮食都需要干燥后才能储存和运输，因而粮食干燥技术对现代农业发展十分重要。目前，粮食干燥的方法主要有两种，一是自然晾干，二是机器烘干[2]。大型的粮食生产基地主要采用机械设备进行烘干，这种方法效率高、劳动强度小，但成本高，只适合大型农场。而我国存在大量的小型粮食种植户，主要采用自然晾干的方式进行粮食干燥，该方法劳动强度高、作业环境艰苦。因此，迫切需要研发一款能够替代人工翻晒、成本低的自动化设备，以释放劳动力，减轻农民负担。

谷物翻晒设备必须让人无需在露天环境下进行干燥作业。汤成建等提出了一种以ATmega128 为主控板的太阳能谷物翻晒机器人，其主要功能包括太阳能发电和人工远程控制机器人进行谷物翻晒[3]。周湘博等提出了一种无人值守的太阳能自动翻晒装置，以太阳能发电的方式给装置供电，通过两组气囊形成高度差实现谷物翻晒[4]。这两种方法在一定程度上能够解决谷物翻晒的问题，但也存在适用性差的问题。因此，本文提出了一种基于单片机的实用性强的谷物翻晒小车。

目前，单片机在各个领域得到广泛应用，其中，在控制[5-7]、监测[8-9]和自动化[10-11]方面应用广泛。基于单片机技术，结合谷物翻晒的特点，设计了一台谷物翻晒智能小车。该小车具有定时按照设置的路线自主行走的功能；……