孙应，陈岸奇，王振光，贾巍

（湖北文理学院 汽车与交通工程学院，湖北襄阳，441053）

0 引言

垃圾分类得到大众的广泛关注和积极响应。我国垃圾分类处理整体处于高速发展阶段，在国家的大力推行下，垃圾分类制度日趋完善。传统的垃圾分类步骤繁琐，消耗人力物力大。我们的项目致力于从基本的分类环节解决问题，将智能制造运用于生活当中，节省人力物力。

1 总体设计原理

本小车系统主要由以下几部分组成：(1)OpenMV4 H7 plus 智能摄像头识别模块；(2)主控STM32F407 单片机最小系统；(3)GPS 惯导姿态检测定位模块；(4)通讯模块；(5)无线充电模块；(6)摄像头机械驱动模块；(7)行进结构驱动模块；(8)机械臂结构驱动模块。

本系统以 STM32F407 单片机为控制核心，运行时通过使用多个OpenMV4 H7plus 智能摄像头识别周围的垃圾与杂物，与内部ROM 存储的识别数据比对，通过用户自定义权重来规划行进路线来拾取并分类垃圾。整车主要采用机器视觉技术应用图像智能识别技术，使用多种智能模块，可实现自动拾取或者远程操控对垃圾进行识别，拾取，分类，投放。小车安装了多个摄像头采集数据，可进行全方位地识别周围的物品，并可进行全向行进，自动规划路线，灵巧地拾取垃圾并进行分类。

2 系统硬件组成设计

■2.1 摄像头OpenMV4 H7plus

OpenMV 摄像头是一款小巧，低功耗，低成本的模块，可以很轻松地完成机器视觉应用。通过 MicroPython 很容易在机器视觉算法中处理复杂的输出。使用外部终端触发拍摄或者执行算法，也可以把算法的结果用来控制 IO 引脚。……