钟 勇，汤韬略，张 树，邱煌乐，李方舟

（福建工程学院福建省汽车电子与电驱动重点实验室，福建 福州 350118）

在生活节奏快的今天，为了保持较高的身体素质，体育运动越来越被人们所重视，其中乒乓球作为中国的国球就受到非常多的人喜爱，但是对于非专业运动员的普通大众来说，由于一部分人球技还不熟练，经常发生失球的情况，这就导致拾取乒乓球占据了大量时间而压缩了打球的时间。

乒乓球由于其弹跳性好，导致掉下球桌后四散弹跳到很远的地方，而人们去捡球就要花费许多的时间在来回的捡球路上，这样不仅消耗了很多的体力和精力而且浪费时间，特别是对于那些新手或者训练的人来说更加需要频繁捡球。因此如果有一辆能够自动捡球的智能捡球机器人去代替人工捡球，这就能给人们带来极大的便利，只需要专注于打球这件事。目前已有的捡球机器人主要通过管道吸取、机械爪抓取、前置滚筒将球压进带橡皮筋的滚筒内。

因此为了让人们能更专注于打球这件事，设计了一种智能乒乓球拾取机器人。

1 背景技术

目前已有的捡球机器人主要通过前置滚筒将球压进带橡皮筋的滚筒内，机械爪通过吸的方式进行收集。

对于前置滚筒式虽然可能同时收集多个球，但是收集装置太过于庞大不利于一些角落等狭窄地方进行捡球作业，并且采集到其中的球由于挤压可能从里面掉出来；机械爪型的捡球机器人由于一次只能采集一个球，并且对于力度的控制要求较高，导致捡球效率不高，并且它的集球框容量也不高，不能大量采集乒乓球；……