杨秀霞，高恒杰，刘 伟，张 毅

1.海军航空大学 岸防兵学院，山东 烟台 264001

2.海军航空大学 作战勤务学院，山东 烟台 264001

在军事应用领域，单无人机往往很难实现任务预期，多无人机编队、有人/无人协同编队等编队形式逐渐引起人们的重视，随着UAV技术的不断发展，无人机自主编队控制技术已经引起了国内外学者的广泛关注[1]。

无人机编队航路规划的重难点在于不确定环境下的动态避障航路规划和多机协同规划，而多无人机编队集结路径规划不仅需要考虑不确定环境、无人机性能约束，还需要满足各UAV之间的时间协同和空间协同约束，是一个约束众多、复杂且相互耦合的多目标优化问题[2]。文献[3]提出了具有合作机制的分布式协同粒子群算法，该方法使每架UAV规划出一条满足机间协同约束的最优安全可飞行路径。文献[4]提出了一种新的路径规划和位置分配方法，通过矩阵迭代得到一组较优的目标点分配方案。文献[5]设计了一种新的快速共识方法，实现了多UAV能够同时到达目标区域。文献[6]提出了GRC-SAS算法将多UAV合作问题分解为连续的单UAV计划问题，满足了多UAV动态规划的需要。文献[7]提出了基于Dubins路径的分层规划方法，该方法相对于多UAV非线性方法提供更优的路径。文献[8]采用粒子群优化算法为UAV设计dubins曲线参数，使得多UAV能够同时到达集结点。文献[9]采用模型预测控制实时调整各UAV航路以实现多UAV集结航路规划。文献[10]提出基于A*算法规划UAV集结航路，并采用B样条曲线对航路进行平滑。……