李晓涛，马晓晓，周文静，邵小青，张洚宇

（新疆科技学院信息科学与工程学院，新疆 库尔勒 841000）

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新疆是番茄、辣椒、甜菜和棉花等经济作物的主产区，近年来，随着育苗移栽技术的应用与推广，番茄、辣椒等经济作物育苗移栽种植规模不断扩大，但目前移栽过程主要以人工取苗、投苗，机械栽植为主，存在自动化程度低、劳动强度大和作业效率低等问题[1-2]。因此，研发能够实现自动取投苗作业功能的移栽机成为必然趋势。

欧美农业发达国家生产的全自动移栽机多为适用于大地块裸地移栽作业的大型农业机械，配备复杂的机电液气系统，取苗机构多采用整排取苗，整机价格昂贵，维修困难，未在国内得到推广[3-4]。日本、韩国研发的移栽机以纯机械系统为主，整机体积小，适用于小地块作业，取苗机构采用苗针插钵的方式取苗，一次只取一株苗，速度较慢且价格昂贵，也未在国内得到推广[5]。

国内各高校与科研院所已经研发出多种穴盘苗取苗机构，但目前相关技术尚不成熟，未推广至农业生产。按照取苗方式可分为夹取式取苗、顶出式取苗以及顶出—夹钵式取苗[6-9]。夹取式取苗时苗针通过插入钵体夹钵取苗或者从穴盘苗茎秆两侧夹茎取苗；顶出式取苗利用顶杆顶出或气流使穴盘苗实现钵盘分离；顶出—夹钵式取苗方法结合了顶杆顶出取苗与苗针夹钵取苗的方式。

顶杆顶出式取苗只需顶杆作往复直线运动即可将穴盘苗顶出，具有动作简单、取苗效率高、伤苗率低的特点。……