程方平，庹洪章，易文裕, 2，王攀，杨昌敏，张巍

(1. 四川省农业机械研究设计院，成都市，610066； 2. 农业农村部丘陵山地农业装备技术重点实验室，成都市，610066)

0 引言

我国的丘陵面积约有100 000 khm2，占全国总面积的10%。果园基本上分布在丘陵地区，丘陵地区的地形地貌特征为坡度陡、地块起伏不平。在这样的山地上，难以形成较完善的交通运输道路，因而使得丘陵地区水果在生产、收获过程中肥料、农药、果实和作业工具等运输非常困难，难以开展机械化运输作业。生产中需要大量劳动力，靠肩挑背扛上山下山，山地运输费时又费力，果品的生产成本逐年增加，经济效益不断下滑[1-6]。

果园运输机械在欧美和日本等国研究和应用较早。针对我国地形条件，我国在国外轨道运输机械的基础上，设计和研发了适宜我国生产条件的轨道运输车。2008年，华中农业大学的张衍林[7]团队研制了国内第一台自走式单轨运输机并成功应用。华中农业大学的张衍林[8]团队还陆续开发了单轨牵引式轨道运输车、双轨自走式运输车并结合遥控技术，实现了远程启停和控制。国内许多学者在轨道运输车的基础上也开发了多种形式的轨道运输车，为提高机械效率刘岳等[9]研制了双路传动系统，李善军等[10]对多种轨道齿条齿形进行了研究和优选。目前，在丘陵山地果园中应用的运输机械主要有四轮农用运输拖拉机[11]、自走式履带运输车[12-13]、轨道运输机(有单轨和双轨两种)[7-8]、索道运输机[14]。近年来，使用汽油机为动力的单轨运输机开始大量示范应用，这种运输机在预先设定的位置停止。……