张义胜，侯心爱，宫玉敏，孙建新，蒋鑫

(淄博市农业机械研究所，山东淄博，255086)

0 引言

水果是我国主要特色经济作物，田间管理过程中存在作业环节多、用工量大、生产成本高等突出问题[1-2]。据统计目前果园每年喷施农药8～15次，其工作量约占管理工作总量的30%[3-5]，因此果园植保机械尤为重要。目前，我国很多地方还在使用背负式的手动喷雾设备，不仅药量大、用药不均匀，而且还会严重污染环境[6-10]。喷枪喷洒是植保作业的主要方式之一。喷枪的性能，尤其是雾化性能，很大程度上决定了药液的喷洒质量[11]。射程是喷枪的重要性能指标，决定植保机的作业效率，是喷枪设计的一个重要参数[12]。喷枪射程设计计算，目前还没有一个用理论方法推导的分析计算式。喷头射程计算，国内外使用的都还是一些用数理统计方法推得的经验公式[13]。国内外许多学者对喷头射程的计算方法进行了大量研究并取得了一定成果：冯传达[13]、Edling[14]、干浙民等[15]在总结大量试验研究基础上，提出了多种无风条件下的喷头射程计算的经验公式。根据市场需求，本文设计了一种双摆动喷枪喷洒装置。由于喷头和喷枪结构原理相似，喷枪的射程采用了喷头射程计算经验公式，并对喷枪的射程进行了试验。

1 整机参数及喷洒装置结构

针对丘陵山区果园农药喷洒作业，设计一种3WP-200A型智能植保机器人。采用后置式双摆动喷枪喷洒结构。

1.1 整机参数

3WP-200A型智能植保机器人整机参数见表1。

表1 整机参数Tab. 1 Machine parameters