朱兴亮，袁盼盼，尤佳，韩长杰

(新疆农业大学机电工程学院，乌鲁木齐市，830052)

0 引言

酿酒葡萄广泛分布于世界各地[1]，我国酿酒葡萄面积逐年扩大，已成为世界第二大酿酒葡萄种植区[2]。截止2019年，新疆酿酒葡萄种植面积高达46.7 khm2，约占全国种植面积的1/4，已成为我国优质葡萄主产区[3]。目前，新疆酿酒葡萄采收作业完全依靠人工，费用占比高达50%[4]；而国外酿酒葡萄主产区已基本实现机械化采收[5]，但由于自然条件差异，国内外酿酒葡萄树形相差较大，新疆葡萄植株相较于国外树形松散、枝干较细，国外收获机械无法适用，易造成枝条和果粒损伤[6-7]。因此，亟需开发适用于新疆酿酒葡萄种植模式的采收机械。

国内外等浆果(如蓝莓、黑加仑、葡萄等)采收主要采用振动形式[8-11]，利用振动发生器振动果树，并传递至果实，结合质量分布差异，使果实产生较大的变速变向运动，克服果实与果梗连接力，使其连接处变形至断裂，实现果实采收；酿酒葡萄主要利用振动传递实现果粒采收[12-14]。Roger等[15-16]设计基于曲柄摇杆机构以及伺服液压的振动发生器，交替驱动交错对称肋条实现葡萄进行振动采收；Caprara[17]、Baisan[18]以偏心摇杆机构作为振动发生器，驱动两排挠性肋条击打葡萄藤蔓实现葡萄果粒采收；Orlando等[19]利用对称钢轨振动酿酒葡萄主干，实现葡萄采收。因国外收获机械不适用于新疆酿酒葡萄采收作业，国内学者从新疆葡萄种植模式入手，开展了众多研究。袁盼盼等[20-21]以曲柄摇杆机构作为振动发生器，利用连杆产生的平面运动驱动肋条运动，实现葡萄采收。……