贾惠玲，钟成堡,2，文智明,2，张荣婷,2

(1.珠海格力电器股份有限公司，珠海 519070；2.广东省高性能伺服系统企业重点实验室，珠海 519070)

0 引 言

随着工业产品在高速、高精度方向逐步发展，对产品的低噪声、低振动需求越来越高。伺服电机作为工业机器人、数控机床等工业产品的核心零部件，其产品开发过程对噪声、振动也应有更严格的要求[1]。伺服电机本体除了其声功率级要控制在合理的限值内，还应关注听感上声品质的更高要求[2]。

某款伺服电机应用于大负载工业机器人产品时，在机器人示教运转过程中出现了间歇性异常噪声，情况较严重，产生较大的振动，影响工业机器人的轨迹和定位精度，因此，对此异常噪声问题的诊断与研究具有重大意义。

本文通过对伺服电机噪声、振动、电流及光电编码器信号的详细测试与分析，识别出了异常噪声的产生机理，提出改进措施，有效地解决了该异常噪声问题。

1 异常噪声现象

某型号工业机器人在示教运转过程中，J1、J2关节产生了明显的间歇性异常噪声。通过单电机运转，确定该噪声是由J1、J2关节处的伺服电机产生，伺服电机壳体处振动异常明显。

我们对异常电机进行初步调试分析，并将异常噪声的音频数据进行时、频谱分析处理。异常电机在空载277 r/min运转时，其噪声时域图表现周期性间歇异常噪声，并有明显冲击信号现象；其噪声频谱图在2 232 Hz附近表现明显宽频峰值激励现象，如图1所示。

图1 异常电机空载277 r/min时噪声时频谱图