徐宝林，杨双喜，王俊杰，陈英龙

(1.江门职业技术学院 机电技术系，广东 江门 529009；2.大连海事大学 船舶与海洋工程学院，辽宁 大连 116000)

引言

随着海洋经济、船舶运输、海洋资源开采、海上旅游事业等蓬勃发展，船舶向大型化发展，并逐渐驶向深水区的同时，海损事故船舶大型化、深水化趋势明显[1]。为保障海上航行人员安全，避免航道堵塞，减少海洋环境污染，需对海洋沉船实施定期及快速打捞。

攻千斤是沉船打捞工程的重要工艺，是通过专用装备将抬浮沉船用的钢缆穿引过沉船船底。作为多种救助打捞方式的先导，攻打千斤洞和完成穿引过底千斤技术的效率和和质量往往决定了救助打捞作业的成败。

沉船打捞作业中，攻打千斤洞的主要方式有潜水员人工攻打和非开挖定向钻机攻打。在浅水区人工攻打技术已经十分成熟，但人工攻千斤仍存在过程复杂、危险性高、效率低和精度不足等缺点。水下导向攻泥器(水下非开挖定向钻机)基于陆地非开挖技术，石油工业受控定向钻进技术与管线技术结合的一种新装备新技术，可以用来对沉没水域水深较大的沉船沉物进行过底千斤洞攻打，通过机械化替代人力化攻千斤，非开挖技术施工效率高、工程成本低[2]。

实际水下工作环境复杂，常有管道等埋于海底，障碍物较多。利用攻泥器进行沉船打捞作业，为保证安全钻进，千斤洞轨迹的优化设计和最优数学模型的建立显得更加有必要[3]。

近年来，国内外不少学者围绕沉船打捞以及非开挖定向钻机开展深入研究。……