马利群，范学军，阚志忠

(1.邯郸欣和电力建设有限公司，河北 邯郸 056004； 2.国网河北省电力有限公司邯郸供电分公司，河北 邯郸 056004； 3. 燕山大学 电气工程学院, 河北 秦皇岛 066004)

0 引言

在电力系统中进行封网施工作业是防止在更换“三跨”型输电线路(跨铁路、跨高速、跨输电通道)导地线过程中，因导地线坠落可能导致严重交通事故的有效手段。利用封网作业车替代传统人力方式可使得施工人员避免身处高危环境，防止人员高空摔落及触电，节省封网作业成本和时间。研究能够适应多种工况(架空线线径，档距、弧垂、导线表面摩擦力等诸多不同)、对线路损伤低、可满足穿越带电线路、高速公路电气化铁路等线路进行封网的直驱式轻型封网作业车具有重要的实用价值[1]。

如图1所示的永磁直流电机直接驱动滚轮在线路上运行的封网作业车因省却减速齿轮，具有结构简单、重量轻等优点，但也因电机轴与被拖动滚轮直接耦合导致其转轴机械转动惯量易受负载惯量变化影响，电机运行在柔性轨道，其转速易受到负载特性变化的直接影响。直驱式封网作业车直流电机调速系统面临高空不确定性风阻力和摩擦阻力等扰动，且直流电机调速系统存在多变量耦合、系统非线性以及系统参数时变、不确定等扰动问题。为改善传统的固定系数比例、积分、微分(PID)控制性能，有学者对自适应、模糊、神经网络PID相融合的智能控制算法开展了研究工作[2-3]，但是此文……