高宇杰，张承瑞，丁信忠，李虎修，陈攀

（1.山东大学机械工程学院，山东 济南 250061；2.山东大学高效与洁净机械制造教育部重点实验室，山东 济南 250061；3.上海新时达电气股份有限公司，上海 201800）

激光振镜系统中振镜电机控制有小惯量、低幅值、高频率的特点，从而提升电流环带宽，解决谐波、延迟等问题成为重点。在id≡0 的解耦矢量控制下[1]，除利用可编程逻辑门阵列（field programmable gate array，FPGA）并行计算能力提升计算速度外，减小电流环延迟目前有两大类方法：改变一个周期内的电流采样以及脉宽调制（pulse width modulation，PWM）占空比更新方式；使用其他控制策略代替PI 控制实现电流环带宽的扩展。当控制周期一定，降低延时、减小信号噪声和损失，将有助于提高电流环带宽，从而实现高频位置环给定信号跟踪。

文献[2-3]分析了多种单次采样单次更新（single sample single update，SSSU）策略，在DSP中实现载波周期内两次电流采样两次占空比更新方法，电流环带宽有本质性提升；文献[4]基于双采双更，提出在PWM 更新前某一确定时刻电流采样并计算，由k时刻前计算出的占空比在k时刻输出，其本质上同单周期内双采双更无太大区别；文献[5]总结了单次采样单次更新、双次采样双次更新（double sample double update，DSDU）、即时更新等电流环更新方式，具有延迟大、三相输出电压为零时间长、母线电压利用率低、处理器性能要求高等缺点，另提出的增量式更新方式计算量较大；文献[6]提出一种无差拍电流预测控制，相比于电流环PID 控制获得了更高的动态响应性能和更少的谐波分量，实现对电流指令无超调快速跟踪；……