胡勤明，王金刚，张小俊

河北工业大学 机械工程学院，天津 300132

近几年，我国的汽车保有量快速增长，但城市的停车位已无法适应汽车数量的快速增长，拥挤的停车场给驾驶员泊车入位带来了很大的难度。因此，人们对于自动泊车系统的需求越来越强烈。目前，自动泊车技术主要分为三个方面：环境感知、路径规划和跟踪控制。本文将主要从自动泊车路径规划的角度进行研究。

Sungwoo等[1]、张持等[2]采用两段相切圆弧的方式规划平行泊车的路径；Zhdanov等[3]采用圆弧与直线相结合的方式规划平行泊车路径，上述两种泊车路径规划的方简单、计算效率高，但在切点处存在路径曲率突变。Qin等[4]利用圆弧-直线进行泊车路径初次规划并使用贝塞尔曲线对初始路径进行平滑处理。Vorobieva等[5]、张家旭等[6-7]采用回旋曲线对泊车路径进行平滑处理，避免车辆出现前轮原地转向的情况，并提出了车辆在狭小车位泊车的路径规划方法。李红等[8]、吴中伟[9]基于车辆运动学模型对泊车碰撞进行了分析，并建立约束方程避免碰撞，然后通过B样条曲线进行自动泊车路径规划，所得路径曲线的曲率连续无突变。胡文等[10]提出了基于驾驶员经验的自动泊车规划算法，按驾驶员的操作习惯将泊车路径分为六段，根据控制需求对每段路径进行不同的求解计算，解决原地转向问题。Zhang等[11]、黄江等[12]基于五次多项式对泊车路径进行优化，整条路径均为多项式曲线，保证了路径曲率的连续性。……