王壮飞 卢海林 耿文涛 孙兆群

（1.东华理工大学江西省新能源工艺及装备工程技术中心 江西省南昌市 330013）

（2.上海仪电人工智能创新院有限公司 上海市 200032）

我国是一个农业大国，生产了大量的农作物以及林果，但是农作物的种植和收获问题也一直影响着我国农业的产量，同时由于社会城镇化进程加快，大量的农村劳动力流失，农业作为支撑国民经济建设与发展的基础产业，如果仅靠人工采收，难以维持社会的稳定发展。自进入 21 世纪以来，随着我国科技的进步和国家政策的支持，农业也将逐步向智能化管理的方向发展。要想提升农业的产量，提高农业生产效率，将图像处理技术、机器视觉技术应用到植物采摘中，实现智能化管理，是非常有必要的。

同时，近年来学术界也开展了将图像处理技术和机器视觉技术相结合运用到水果采摘的研究，从而实现自动化和智能化的采摘。农业的智能化管理不仅减少了人员劳动、降低了劳动强度还能提高农作物和林果的种植、收获、采摘效率，大大减少所需的人力、物力和财力，基于上述背景智能化的水果采摘机器人应运而生。

为此，本文设计了一种采用图像处理技术、OpenCV级联分类器和单目视觉测距技术来辅助引导机器人进行水果采摘的检测与定位系统。

1 系统的总体设计

基于OpenCV的水果采摘机器人目标检测与定位系统的总体设计如图1所示。

图1：基于OpenCV的水果采摘机器人目标检测与定位系统的总体设计流程图