王启明 张汉祖 蒋江月 宋 景 覃俊雄

(上海理工大学机械工程学院, 上海 200093)

0 引言

与串联机构相比，并联机构具有刚度大、承载能力强、运动精度高等优点，与此同时，6-PSS并联机构不同于传统Stewart并联机构，其驱动装置安装于基座而非连杆，因此6-PSS并联机构还具有惯性小、速度快、重心低等优点。

由于6-PSS并联机构的优越性能，其在众多领域得到了应用。胡圣鑫[1]鉴于星载SAR天线阵面调整机构刚度大、天线架背与阵面之间间距小、调整精度高等要求，选择了构型Ⅰ机构作为基础构型，将雅可比矩阵的条件数作为机构运动性能的评价指标，将全局误差系数作为机构运动精度的评价指标，通过优化得到了具有更高灵巧度和运动精度的设计参数。光电封装系统中的六自由度运动平台应具有行程大、精度高、稳定性好等特点，HOU等[2]提出采用柔性铰链的机构作为光电封装平台，并对其进行了逆运动学建模。郭抗等[3]根据光刻物镜中光学元件轴向调节机构轴向结构紧凑、调节精度高的使用需求，设计一种光学元件轴向调节机构，为提高机构可靠性和降低制作成本，将6-PSS并联机构中的6个运动支链分为3对，每对共用一个移动副，最后制作了样机，进行了试验验证；王宗平等[4]对提出的机构进行了动力学分析，该机构具有刚度高、运动精度高等优点。6-PSS并联机构的应用还有：仿生下颌平台[5]、送料机械手[6]、空间望远镜副镜调整机构[7]、地震模拟器[8]、仿生机械马[9]等。

工作空间、灵巧性等运动学性能是衡量一个机构优良的重要评价指标[10]。……