陈宇航 赵铁石 郭建纲 陈丽缓 郝增亮

(1.北华航天工业学院机电工程学院， 廊坊 065000；2.燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室, 秦皇岛 066004;3.燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室, 秦皇岛 066004)

0 引言

多任务协同、多模式融合是机械装备发展的趋势。为应对复杂的实际应用，机构学领域涌现出一系列新颖的机构形式，如可重构机构、并联冗余自由度机构和含有子闭环的机构等。并且针对多模式并联机构、多任务融合机构、一机多用等方向开展了较多研究。

关于可重构机构、多模式机构等研究成果较多，戴建生团队[1-2]首先阐述了变胞机构的机理和应用，并对相关研究进展进行了系统梳理；于靖军等[3]论述了多模式机构的研究进展以及未来应用的可能；单彦霞等[4]基于TCI指标提出一种能实现多模式机构操作模式平稳切换的方法。刘伟等[5]基于自由度可变的混联支链综合了一类多模式机构，能实现3种运动模式间的变换。沈惠平等[6]提出了一种动平台可重构的三自由度并联机构，具有部分运动解耦性。邹琦等[7]设计了一种运用离合器与齿轮系配合完成机架重构过程的并联机构。石志新等[8]采用方位特征集法对四自由度双模式机构展开综合，并对其中一种进行位置分析。具有冗余自由度的机构，运动输出具有更多可能性。QU等[9-10]提出一种具有冗余自由度的平面机构，并进行了运动学和奇异性分析；ZHAO等[11]提出一种具有冗余自由度的并联机构，由于运动的冗余特性使该机构具有非常大的转角工作空间；……