叶 军 陈建能 喻陈楠 沈姗姗 薛明瑞 叶志超

(1.浙江工业职业技术学院机电工程学院， 绍兴 312000; 2.浙江理工大学机械与自动控制学院， 杭州 310018)

0 引言

仿生手指机构是拾取机器人和人体假手的重要组成部分，并广泛地运用于生产和生活实践中。为了适应不同的需求，学者们设计了多种构型和驱动方式的仿生手指机构[1-3]。由于手指关节数量、紧凑性等限制，仿生手指各关节无法进行单独驱动，为此欠驱动机构和单驱动机构常常被用于设计仿生手指机构。李小彭等[4]基于变胞原理提出了一种欠驱动仿生手，3个关节可以实现2种不同的工作模式。刘今越等[5]提出了一种关节可锁紧的单腱欠驱动机构，并完成手指传动机构和腱绳张紧机构的设计。SUN等[6]通过齿轮、杆组和弹簧组成一个欠驱动手指机构，能够较好地完成耦合和自适应抓取物体。欠驱动手指机构多采用腱绳驱动方式[7]，使得手指机构的承载能力、稳定性和精度等都有所降低。

传统单驱动机构具有承载能力高、精度好、控制简单等特点，近几年越来越多学者将其运用于手指机构设计中。BATALLER等[8]采用八杆机构设计了手指外骨骼机构，并将其用于手指康复训练中。JANG等[9]采用可堆叠的双四杆机构设计了单驱动的仿生食指机构并进行了运动学分析。LIU等[10]采用五杆周转机构设计了具有高承载能力的仿生手指机构并进行了相关试验。GUI[11]提出了基于肢体运动识别的单驱动八杆机构设计方法，并将其用于手指机构设计中。……