黄朝辉

（柳州职业技术学院，广西 柳州 545006）

目前，机器视觉系统基本都是由工业相机、图形处理系统、执行图像处理结果的工控机或机器人等软硬件组成，分别由不同的供应商提供，软硬件都不是集成在一起，增加了系统的复杂性和操作难度。在轴承缺珠检测中，智能相机抓拍采集图像经过相机开发软件处理的数据读取到PLC 的内部寄存器，由PLC 控制达到分拣的目的[1]。工件在线检测中，工业摄像机采集的图像传送给计算机的图像分析软件进行处理和判断，机器人通过与计算机的连接通信实现对工件的抓取[2]。苹果采摘机器人系统中，双目视觉系统采集图像处理后通过工控机控制伺服驱动和末端执行器完成采摘任务[3]。机器视觉定位的自动贴膜机控制系统中，相机控制器与PLC 进行通信，贴膜机械手由PLC 控制完成动作[4]。

FANUC 作为世界上极少数在机器人系统中集成视觉功能的机器人供应商，大大降低了视觉系统的使用成本，可实现高柔性的机器人应用。全部工艺由机器人上的CPU 单元执行，因而不会产生通信延时的现象，也不需要再附加硬件[5]。

1 iRVision 视觉系统的硬件构成

iRVision 是FANUC 研发的即插即用视觉传感器系统。只要将工业相机和电缆连接到机器人的处理器上，就可以立即使用。为机器人提供视觉的系统完全是集成到机器人的控制器中[6]。

在一般情况下，iRVision 由如下设备构成：相机、镜头、相机电缆、照明装置、复用器（根据需要选配），如图1 所示。该系统硬件结构简单，安装连接方便，占用空间面积少。……