王晶晶 郭文博 张友松 谢长贵

（1.重庆工程职业技术学院，重庆 402260；2.重庆理工大学，重庆 400054）

主题词：视野肓区 车车通信 行人主动避撞 危险状态判断

1 前言

行人作为交通环境中最弱势的群体，其死亡人数占交通事故死亡总人数的23%。因此，针对行人保护的主动避撞技术成为汽车主动安全技术研究的热点。葛如海等针对交叉路口转弯车辆与行人碰撞的危险场景，提出了一种综合碰撞时间和制动距离的碰撞策略。何霞等研究了基于雷达探测的自动紧急制动系统控制策略中宽度触发对行人横穿场景的影响，但由于雷达传感器的局限性（如障碍物遮挡），导致该策略无法及时检测到行人。

车联网（Vehicle to Everything，V2X）作为智能网联汽车中信息交互的关键技术，能够实现车辆的安全、舒适、节能、高效行驶。彭理群等提出一种基于车-人（Vehicle to Pedestrian，V2P）通信的行人碰撞风险辨识方法，建立了人车碰撞概率和冲突风险程度模型。Xiong等提出了一种基于V2P的行人避撞系统，并验证了不同通信延迟和丢包率条件下的避撞性能。Tahmasbi等利用智能手机和专用短程通信（Dedicated Short Range Communications，DSRC）网络开发具有目标分类的避撞系统，使一定区域内的行人与车辆共享位置信息，进而降低潜在的碰撞风险。Hussein等提出了一种基于V2P和P2V通信技术的碰撞预测算法，该算法大幅度降低了车辆与行人间潜在的碰撞危险。由于V2P 通信中行人配备的特定设备（如手机等）与车辆定位设备相比碰撞预测的误差较大，使得车辆主动避撞系统发生误报和漏报的概率较大。……