蒋小平，刘俊威，刘璇，崔恩铭，窦俊跃

（中国矿业大学（北京）电气工程及其自动化系，北京，100083）

0 引言

永磁同步电动机是一种新型的交流电机，因为稀土永磁材料得出现和价格的下降，以及电机自身具有的结构简单、效率高、体积小、转动惯量低和易于维护保养等特点，使其快速走进人们的视野。目前人们对于永磁同步电动机控制的研究主要可以包括增强驱动系统控制的鲁棒性、提高系统控制的精度以及提高系统的性价比。现代工业的快速发展使得传统工艺越越来越难以满足一些高精度工艺的生产需求，特别是单电机控制的生产工艺。因此，多电机协调控制已经成为永磁同步电机控制的一项非常关键的技术。

本文为提高多电机串联控制系统的同步控制精度，增强系统抗扰动能力，对传统偏差耦合控制作出改进，以滑模控制器代替传统的速度补偿器，减小了同步误差缩短调节时间，提高了系统的同步控制性能。其次为解决负载不均导致各台电机加速度不等的问题，引入对电机速度变化具有较强表现能力的加速度控制，设计了一种基于滑膜加速度控制器的转速同步补偿器，用于多台电机的给定速度跟踪控制，从而保证了整个串联控制系统的控制性能。

1 永磁同步电机数学模型

永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM)的空间矢量模型[1]如图1所示。为简化分析，在建模及分析过程中作如下假设：忽略谐波效应，转子永磁磁场在气隙空间分部为正弦波，定子电枢绕组中感应电动势为正弦波；……